聖依納爵生於一四九一年，出生地是比利牛斯山脈背後，哥坡高省的羅耀拉堡屋。父親伯德隆和母親馬利納也是當地的望族。他倆共生了子女十三人，七個是男孩，三個是女兒，其餘三個無法查考，依納爵是最年幼的孩子。

依納爵原是叱吒風雲的武士。他參加加斯德拉戰役。一五二一年五月二十日，是依納爵生命史的轉捩點。那一天，依納爵正在槍林彈雨中，奮勇與敵軍作戰。一個炮彈飛來，把他右腿打斷，左眼受了重傷。軍醫給他施手術，傷勢並沒有改善。

敵軍很優待依納爵，用擔架送他回家，他到了老家，從鄰近邀來的內科醫生，一致認為應當再度動手術，調查碎骨的位置。這次的手術是很痛苦的。施行手術後，傷勢惡化。到了聖伯多祿聖保祿兩位宗徒瞻禮的前夕，醫師認為假如到了半夜還沒有轉機，就一定要死了。午夜，病勢好轉，數天後脫離危險。

依納爵腿上的碎骨結接起來了。可是，膝蓋下有一根骨橫跨在別一根骨上，那隻腿就短了一些，而且那一根骨過度隆起，很不美觀。依納爵那時還沒有脫掉虛榮心，再度請醫生施痛苦的手術。醫生用鋸把隆起的骨鋸去，再用夾板的方法，恢復腿的長度。這個痛苦的手術，經過了漫長的時期，依納爵住在病房。為了消磨漫長的光陰，叫人找幾本英雄傳奇的書來。可是羅耀拉的堡屋裡，一時找不到這一類的書，人們就遞了一本《耶穌傳》和一本《聖人言行》給他閱讀。

依納爵看書的原來目的，不過是為了消磨光陰，不料越看越有味，就一天到晚看下去。《耶穌傳》和《聖人言行》所敘述的事蹟，聖人的各項德行，高超的人格，深深打入依納爵的心坎。他向天主道：「這些聖人們也是凡人，同我沒有甚麼分別；他們既然能夠抵達這樣高超的境地，為甚麼我就不能夠呢？」他認為過去的生活太無聊了。一個人活在世上，決不是為了謀取短短數十年的功名福樂，世財世福太虛幻，不能滿足我們的心靈，能滿足我們心靈的目標只有一個：無限美善的天主。

依納爵如夢初醒，他不再遲疑，立下決心，向這最高的目標進發，步諸位聖人的後塵，仿效他們的德行。他開始痛哭過去的罪過，克苦自己的身體。天主的聖寵已在這位武士的靈魂上產生作用，一個偉大的任務，正等待著這位偉大的人物。

有一天晚上，聖母顯現給依納爵，光彩奪目，手裡抱著聖嬰耶穌。這次的神視，給他很大的神樂。傷勢一痊癒，就啟程往蒙沙利瞻拜聖母聖龕。他在蒙沙利聖龕三里外的蒙萊沙城，逗留了一年，默想祈禱。

好景不常，繼神樂神慰之後，一連串的恐懼、疑慮侵襲依納爵的心靈。他在祈禱中找不到安慰，嚴齋苦行不能給他任何鼓舞，整個靈魂沉浸在恐怖憂苦中。無論做什麼事，都擔憂有犯罪的危險。就在那一段時期，他將親身經歷的事實記述下來，作為日後撰寫的那部不朽名著《神操》的資料。

漸漸地，他的心靈恢復平安，充滿神樂。經過了這一段波折，他對診療靈魂的「多疑病」親身有了經驗。日後輔導人靈，糾正這一類的病症，更覺遊刃有餘。

一五二三年二月，依納爵身上穿了苦衣，頸上掛著一尊苦像，胸間懷著一幀聖母七苦像，徒步踏上巴塞隆那大道。到了巴塞隆那，依納爵行乞度日。一來為了乞取他的日糧，二來為了募集旅費到巴勒斯坦朝聖。有一天，一個人見他儀態華貴，服裝破爛，厲聲叱責他說：「你一定是一個甘入下流，不成器的東西！」依納爵很謙恭地答道：「你說得對。我是個浪子，我是個大罪人。」那人聽了這幾句話，深為感動，急忙向他謝罪。

依納爵搭船橫渡地中海，在羅馬過了復活節。八月到了聖地，瞻拜各著名朝聖處所後，一五二四年回到西班牙。

從那時起，依納爵發奮讀書。對一個三十二歲的人，讀書並不是一件容易的事。可是依納爵有毅力。他在巴塞隆那研究了兩年文學，轉入亞加拉大學，攻讀倫理學、物理和神學。他住在貧民收容所裡，每天靠乞討度生，穿的是一件灰色的粗布長衣。

依納爵為小孩們講解要理，勸化許多冷淡的教友。他不計侮辱，渴慕神貧，熱心救靈，向聖德的峰頂邁步走著。

當局懷疑他淆惑人心，散布不正確的言論，將他逮捕。詳細調查後，證明他確是一位有聖德的人，便下令釋放。

依納爵恢復自由後，赴法國，一路上赤足步行。一五二八年二月到了巴黎，他在這個學府中心的巴黎住了七年。最初兩年在蒙德瞿學校研究拉丁文學，又在聖女巴爾伯公學研究了三年半的哲學。依納爵在學校裡，一面讀書，一面不忘勸導同學每主日專務念經祈禱和各項善功。教師怕學生荒廢學業，唆使校長對依納爵公開懲罰。依納爵向校長說明操務善功和讀書毫無衝突。校長聽了，一言不發，拉了依納爵到禮堂，當著眾學生的面，向他謝罪。

一五三四年，依納爵修完大學課程，考取文學碩士學位。那時他已是四十三歲的中年人了。

那時，參加依納爵舉辦的神操者，共有六人：方濟各沙勿略、西滿羅德利葛、伯多祿法華、雷尼、沙墨隆、尼各老巴伯弟拉。在不同的時間，這六個青年，熱忱地做了三十天神操後，決定獻身事主，準備領受神品聖事。

一五三四年依納爵和這六位青年，熱心祈禱，懇求天主光照他們的明悟。反覆思考後，一致決定：畢業後，誓守神貧，誓守貞潔，誓往巴勒斯坦勸外教人歸化；假如赴巴勒斯坦的計劃無法實現，就一同去羅馬，請求教宗指定任務。他們一致通過：擇定聖母升天瞻禮，為他們的神聖宣誓日。

一五三四年八月十五日聖母升天瞻禮，他們在巴黎致命山集合。伯多祿法華剛在同年七月十二日領受鐸品，所以那天的彌撒由他舉行。領聖體時，依納爵發了三聖願，然後，他們從法華手裡，領了耶穌聖體。依納爵列入聖品之後，人們在這個歷史性的地點，鋪設了一塊嵌壁的大銅板，上面銘刻了如下的文詞：「以依納爵為父，以巴黎為母的耶穌會，誕生於此。」

依納爵繼續用各項神修善功訓練他的同伴。不幸，一五三五年春季，依納爵因健康關係遵醫生的命，返故鄉休養。他不肯住在自己的堡屋裡，在貧民收容所棲身。

兩年後，大家在威尼斯集會。那時，依納爵的同志已增至十人，準備向巴勒斯坦進發。可是威尼斯和土耳其處於戰事狀態，航運停頓。到各地傳教的計劃無法實現，就一同到羅馬朝覲教宗保祿三世。教宗對他們優禮有加，准他們領受神品。他們都領受了神品，在舉行首次彌撒聖祭前，作一次熱心的準備。他們大約在這年八月或九月舉行首祭。依納爵準備了整整一年，才舉行首祭。

大家決定派依納爵、法華和雷納三人，到羅馬覲見教宗，表示願聽教宗驅策，接受教宗指定的任何工作。大家也決定：假如人們問起他們屬於哪個團體組織，就答說是：耶穌會，因為他們在耶穌的旗幟下，團結一致，擊潰罪惡。

依納爵偕同法、雷二氏走進拉沙德小堂。正當祈禱時，他突見聖父聖子站在他的面前，聖子身上背著一個笨重的十字架。聖父對聖子說：「我要你收納這個人做你的傭僕。」聖子向依納爵說：「我要你做我的傭僕。」聖父又說：「我將在羅馬支持你。」

三人到了羅馬，覲見教宗保祿三世。教宗選派法華到上智大學教授士林哲學，雷納教授聖經，依納爵在羅馬用神操的方法，輔導人靈。他們雖然意大利話講得不純熟，然而他們有的是滿腔的神火，言語的隔膜，絲毫不影響他們的傳教成績。

為了使他們的工作永久繼續下去，大家決定創辦一個正式修會。除了神貧、貞潔二聖願以外同時加發服從的聖願，借以更美妙地效法吾主謙遜「服從至死」的精神。大家也決定公推一位總會長，總會長是終身職，全會會士均應絕對服從。耶穌會完全隸屬教宗管理，服從教宗的命令。同時又決定在三聖願外，加發第四個聖願：為了拯救人靈，絕對服從教宗委派，往任何地區工作。會士應獻身從事各項愛德善功，主要的愛德善功，是向兒童或其他人士講解天主的誡命。

會章起草完成。呈請教廷審查批准。一五四零年九月廿二十七日，教宗保祿三世頒詔正式核准耶穌會成立。依納爵被公推為第一任總會長。依納爵堅決推辭，後來遵從聽告解司鐸的命令，才接受任命。一五四一年耶穌復活節，依納爵就任耶穌會總會長。復活節後第一個星期五，依納爵和他的同志們，同去朝拜羅馬的七座大殿。到了城外的聖保祿大殿，他們互相告解。依納爵在苦架小堂舉行聖祭。領聖體前，依納爵把聖餅放在聖盤裡，右手拿著一紙誓詞，在他的同志前宣讀：「我依納爵羅耀拉，在全能天主，和他的地上的代表：教宗，在殊福童貞聖母和天朝諸聖前宣誓：依據吾主耶穌會的通牒，以及現在和將來會典規定的生活方式，確守永久的神貧、貞潔、聽命聖願。此外，我宣誓服從教宗通諭中所載的使命。」依納爵拿起聖體領入心中。在「籲告吾主」、「憐憫汝等」，及「卑污罪人」後，雷納等都上前跪念誓詞，並且從他們的領導手中領了聖體。

法華在拉底圖本聽到依納爵當選總會長和耶穌會士在聖保祿大殿發願的消息，非常興奮。聖母往見瞻禮後第八日（一五四一年七月九日），他在聖母堂內，領聖體前，朗誦誓詞。次日，把那篇親手寫的誓詞，寄呈總會長謙虛地求他收錄自己為耶穌會士。

巴伯弟拉奉教宗保祿三世的命令，往德國傳教。路過羅馬時，他在聖保祿大殿中，也在聖依納爵手裡矢發了聖願。自那時起，聖依納爵常駐羅馬，治理這個日趨龐大的修會。他在羅馬營建了一座收容所，專收容信奉聖教的猶太教徒。他也創建了一座墮落女子的慈善機構。有人說：「這些女子真心改過的很少。」依納爵道：「假如我吃了千辛萬苦，只要能阻止一個人犯罪，我也心滿意足了。」

一五四Ｏ年，方濟各沙勿略和羅德利葛，由會方派往葡萄牙傳教。沙勿略又由葡萄牙往東印度傳教，向亞洲民族傳揚福音。兩位耶穌會會士派往北非摩洛哥傳教。過了不久，剛果、阿比西尼亞，葡屬南美洲都有耶穌會會士的蹤跡。這些傳教士出發前，依納爵鄭重叮囑他們務需謙遜，切勿炫弄才學，對貧苦的人，尤應充分發揮博愛精神。

教宗保祿三世召集脫利騰會議，邀請耶穌會會士出席參加，任神學顧問。

在這個新生的修會團體中，人才輩出，最著名的，在歐洲方面，首推聖伯多祿加尼削，他被奉為教會聖師，在亞洲方面，有聖方濟各沙勿略。

耶穌會在聖依納爵的英明領導下，全力提倡學術。耶穌會會士聖方濟各玻爾日亞在羅馬創辦了羅馬大學。這座學校的規模與水準，堪稱首屈一指。聖依納爵命各地耶穌會的大學均應奉這座羅馬大學為模範，師資和設備必須是第一流的。耶穌會的各項學術機關，如雨後春筍，相繼在各地設立。

遠在一五四二年，耶穌會會士已在英國展開傳教工作。第一批在英國遇難而榮列真福的殉道烈士中，耶穌會會士有廿六位之多。

那時候，聖依納爵和他手下耶穌會會士，針對新教的活動，在英國展開著名的反改革運動。這運動分為對內對外兩部分。對內全力整頓和鞏固教會內部，充實教會的力量，對外全力與新教鬥爭。耶穌會是新教的剋星，耶穌會會士遏阻和擊潰了新教的勢力。他們以講道和其他方法，爭取了千千萬萬的異教徒。聖依納爵敦囑會士必須以基督的博愛精神對待異教徒。

聖依納爵對聖教神修生活最偉大的貢獻之一，是他手著的那部不朽名著：《神操》。這書是依納爵在蒙萊沙時開始撰寫的。一五四八年在羅馬出版。這部神修巨著的精神，與其他聖人的著作，基本上是一致的。退省默想原是教會人士常用的進攻工具，可是如何運用這神修工具，依納爵有獨特而且靈驗有效的具體方法。這些方法，是修德成聖的捷徑。數百年來，有志神修的人，採用《神操》，莫不事半功倍，獲得驚人的成績。

這確是一部有益人靈的神修名著。

聖依納爵是一位偉大的領袖人物。他非常愛護下屬，待會士如親生子女一般，照顧他們靈魂和物質方面的各項需要。他虛懷若谷，接受批評，從不拘泥個人的主觀見解。他非常注重學術，鼓勵會士研究學問，利用學術完成榮主救靈的使命。可是他絕對痛恨恃才傲物的作風，認為德行比才學更重要，寧可無才，不可無德。

聖依納爵最傑出的德行是：愛德、愛天主、為天主而愛人，依納爵常說：「主呀，除了你以外我還想要甚麼。」真的愛德是以行為來表現的。他為天主而辛勞，為天主而受苦。「愈顯主榮」（Ad Majo rem Dei gloriam簡化為AMDG人們普遍使用）四字，是聖依納爵的座右銘。

聖依納爵擔任了耶穌會總會長十五年。在這十五年內，會士人數由十人增至一千人。分院遍設歐洲九國、印度和巴西等地。一五五六年七月三十一日，這位偉大的耶穌會領袖與世長辭。

依納爵於一六六二年榮列聖品。教宗庇護十一世封他為神修和退省的主保。